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绪论1

第一章直流调速系统的基本概念3

1．1 直流电动机调速方案的比较3

1．1．1 改变电枢回路总电阻的调速4

1．1．2 减弱电动机的励磁磁通的调速5

1．1．3 调节电枢供电电压U的调速5

1．2 直流调速系统的组成8

1．2．1 开环控制与闭环控制8

1．2．2 有静差调速系统和无静差调速系统11

1．3 调速系统的静态技术指标12

1．3．1 调速系统的两个静态技术指标12

1．3．2 D、S、之间的关系14

1．4 晶闸管电动机系统及其开环机械特性15

1．4．1 晶闸管-电动机开环系统的的接线方式15

1．4．2 晶闸管-电动机系统的开环机械特性16

1．4．3 晶闸管-电动机系统的静态指标19

小结20

习题21

第二章单闭环直流调速系统22

2．1 转速负反馈直流调速第统22

2．1．1 调速系统的级成及其工作原理22

2．1．2 系统的静性性方程及其分析24

2．1．3 系统的静态结构图及其应用26

2．1．4 转速负反馈直流调速系统计算示例28

2．2 其他反馈在直流调速系统中的应用30

2．2．1 电压负反馈直流调速系统30

2．2．2 事电流正反馈的直流调速系统33

2．2．3 带电流截止负馈的直流调速系统35

2．3 用积分调节器组成的无静差调速系统41

2．3．1 积分调节器41

2．3．2 用积分调节器组成的无静差调速系统43

2．4．1 比例积分调节器44

2．4 用比例积分调节器组成的无静差调速系统44

2．4．2 用比例积分调节器组成的无静差调速系统45

2．5 直流调速系统中的检测装置47

2．5．1 转速检查48

2．5．2 电流检测48

2．5．3 电压检测52

小结54

习题56

第三章转速、电流双闭环直流调速系统59

3．1 最佳过流过程的基本概念59

3．2 转速、电流双闭环调系统64

3．2．1 双闭环的组成64

3．2．2 双闭环调速系统启动过程分析65

3．2．3 双闭环系统抗扰动的调节过程69

3．2．4 双闭环系统的静特性71

3．3 给定积分器72

3．4 转速、电流双闭环调速系统中的若干问题75

3．4．1 电流断续对系统动特性的影响及电流自适应调节器76

3．4．2 电枢电流变化率的限制措施80

3．4．3 带电压调节器的调速系统84

3．5 调压和调磁的调速系统87

3．5．1 独立励磁控制的谓压和调磁的调速系统88

3．5．2 非独立励磁控制的调压和调磁的调速系统89

小结99

习题100

第四章调速系统的工程设计方法102

4．1 基本概念102

4．1．1 控制系统的性能指标102

4．1．2 设计的基本任务107

4．2 典型1型二阶系统108

4．2．1 系统的动态结构图及开环对数幅频频特性108

4．2．2 系统的动态性能指标与参数间的关系109

4．2．4 二阶工程最佳闭环系统的设计111

4．2．3 典型1型系统的最佳参数及数学模型111

4．3 典型1型三阶系统121

4．3．1 系统动态结构图及开环对数幅频特性121

4．3．2 动态性能指标与系统参数间的关系122

4．3．3 按典型1型系统的最佳参数设计系统130

4．4 反馈回路有惯性滞后环节时的补偿校正137

4．4．1 反馈回路有惯性滞后时对输出响应的影响137

4．4．2 反馈回路惯性滞后作用的补偿139

4．5 调节器电路及其参数计算141

4．6 双闭环调速系统的设计147

4．6．1 电流环的设计148

4．6．2 转速环的设计155

4．6．3 转速调节器饱和时启动超调的计算159

4．6．4 设计举例163

4．7．1 有微分负反馈系统的传递函数及其近似对数幅频特性168

4．7 调速系统的策分反馈校正168

4．7．2 二阶典型系统的微分反馈校正171

4．7．3 三阶典型系统的微分反馈校正173

4．8 调速系统的固有参数的测定方法177

4．8．1 晶闸管变流器静态放大系数Kv的测定177

4．8．2 调速系统主回路电磁时间常数Tl的测定177

4．8．3 调速系统电时间常数Tm测定178

小结179

习题182

第五章可逆调速系统185

5．1 可逆调速系统主电路的接线形式185

5．1．1 电枢可逆电路185

5．1．2 磁场可逆电路188

5．1．3 电枢可逆与磁场可逆方案的比较188

5．2 晶闸管和电动机的工作状态190

5．2．1 晶闸管和电动机的工作状态190

5．2．2 可逆系统的四象限运行191

5．2．3 可逆系统中的环流193

5．3 自然环流可逆调速系统196

5．3．1 系统的组成196

5．3．2 系统的工作过程197

5．4 给定环流和可控环流系统202

5．4．1 给定环流系统202

5．4．2 可控环流系统204

5．4．3 交叉反馈环流可控系统208

5．5 逻辑无环流可逆系统220

5．5．1 系统的组成220

5．5．2 系统工作原理221

5．5．3 逻辑无环流系统工作过程234

5．6 逻辑无环流可逆系统实例239

5．7 错位无环流可逆系统252

5．7．1 错位控制原理252

5．7．2 具有电压内环的错位无环流可逆系统255

5．7．3 电流调节器限幅电源的讨论259

5．7．4 错位选触无环流可逆系统260

小结264

习题266

第六章系统综合分析与调试方法示例267

6．1 定性分析267

6．1．1 定性分析的一般步骤267

6．1．2 KGS系列调速系统工作原理的分析269

6．2 工程估算276

6．2．1 系统固有参数的确定276

6．2．2 预先选定参数的确定277

6．3 系统的调试279

6．3．1 调试前的准备279

6．3．2 调试的参考程序280

6．4 装置的日常维护282

习题282

附录286

参考文献291