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绪论1

第一节自动控制系统的一般概念1

一、自动控制系统的定义1

二、自动控制系统的基本控制方式1

三、自动控制系统的分类3

第二节电力拖动系统设计的任务和要求4

一、对电力拖动控制系统设计的技术要求4

二、控制系统设计的步骤4

第三节 国内外直流调速系统的发展概况5

第一章直流单闭环调速系统6

第一节晶闸管-电动机系统的特殊问题6

一、触发脉冲的相位控制6

二、电流脉动的影响及其抑制措施7

三、反电动势负载的特点7

四、电流波形的连续和断续8

五、V-M系统的机械特性8

第二节单闭环有静差直流调速系统9

一、生产机械对转速控制的要求及调速指标9

二、转速单闭环系统的组成及静特性11

三、单闭环调速系统的基本性质18

四、单闭环调速系统的动态分析和设计22

五、单闭环调速系统的限流保护——电流截止负反馈27

六、带有电压负反馈和电流正反馈的调速系统30

第三节无静差调速系统33

一、积分调节器和积分控制规律33

二、采用比例积分（简称PI）调节器的单闭环无静差调速系统34

三、PI调节器的实用线路37

习题及思考题41

第二章直流多环调速系统44

第一节快速系统与最佳过渡过程的基本概念44

一、最大允许电流约束条件下的最佳起动过程44

二、最佳制动过程46

三、实现系统最佳过渡过程的条件46

第二节转速、电流双闭环调速系统47

一、转速、电流双闭环调速系统及其静特性47

二、双闭环调速系统的动态性能50

第三节 带电流变化率内环的三环调速系统55

第四节弱磁控制的直流调速系统58

一、电枢电压与励磁配合控制58

二、非独立控制励磁的调速系统59

三、最大电流限制61

习题及思考题61

第三章直流调速系统的工程设计63

第一节控制系统的动态性能指标63

一、时域指标63

二、频域指标65

第二节典型系统66

一、典型Ⅰ型系统67

二、典型Ⅱ型系统71

三、典型Ⅰ型系统与典型Ⅱ型系统的性能比较77

第三节调速系统模型的近似处理及串联校正——非典型系统的典型化77

一、工程设计中模型的近似处理77

二、调节器串联校正80

第四节双闭环调速系统的工程设计82

一、电流调节器的设计84

二、转速调节器的设计88

三、转速调节器退饱和时转速超调量的计算92

四、设计举例95

第五节并联微分校正——转速微分负反馈98

一、问题的提出98

二、带转速微分负反馈双闭环调速系统的基本原理99

三、退饱和时间和退饱和转速101

四、转速微分反馈参数的工程设计方法101

习题及思考题102

第四章直流可逆调速系统104

第一节晶闸管-电动机系统的可逆线路和工作状态104

一、电枢反接可逆线路104

二、励磁反接可逆线路105

三、晶闸管-电动机可逆系统的工作状态106

第二节可逆系统中的环流及其控制方法109

一、直流平均环流的抑制与配合控制110

二、瞬时脉动环流及其控制112

三、环流的两重性及其控制方法112

第三节电枢可逆有环流调速系统116

一、α＝β配合控制的有环流可逆调速系统116

二、制动过程分析117

三、可控环流的可逆调速系统119

第四节电枢可逆逻辑无环流调速系统126

一、系统的组成和工作原理127

二、可逆系统对无环流逻辑控制器的要求127

三、无环流逻辑切换装置（DLC）129

四、逻辑无环流系统的改进方案135

习题及思考题139

第五章全数字化直流调速控制系统141

第一节逻辑无环流直流可逆调速系统数字化的实现141

一、调速系统实现数字化的必要性141

二、数字化的实现141

第二节32位单片机构成的全数字化直流调速系统146

一、国内外直流调速系统数字化的发展概况146

二、某公司32位全数字化的直流传动装置介绍146

习题及思考题153

第六章直流电力拖动系统中的几种特殊控制系统154

第一节直流电力拖动自动控制系统的自适应控制154

一、电力拖动自适应控制系统组成的基本原理154

二、电流自适应调节器155

三、速度自适应调节器159

第二节卷取机（或开卷机）张力自动控制系统161

一、张力控制的基本原理161

二、卷取机最大力矩方式的张力控制164

第三节带状态观测器的复合控制系统169

一、观测器的基本理论170

二、状态观测器在调速系统中的应用173

习题及思考题178

参考文献178