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目录1

第一章 平面连杆机构分析1

§1-1连杆机构运动分析的直角坐标法1

一、角运动已知的构件4

二、可变杆长二杆组5

三、两点运动为已知的构件8

四、三点共线导杆9

五、输入导杆11

六、摆动导杆15

七、偏置导杆16

§1-2高级组运动分析的直角坐标法20

一、位置迭代方程的系数和右端项21

二、速度方程右端项24

三、加速度方程右端项25

§1-3连杆机构力分析的直角坐标法26

一、转动副反力系数单元矩阵31

二、移动副反力系数单元矩阵33

三、平衡力系数单元矩阵35

四、平衡力矩系数单元矩阵36

五、已知力单元37

§1-4连杆机构分析的基本组法42

一、平面运动构件上某点的运动分析43

二、第一种工Ⅱ级组的分析46

三、第二种Ⅱ级组的分析51

四、第三种Ⅱ级组的分析56

§1-5用基本组法对有源组的分析63

一、有源Ⅱ级组的分析63

二、有源Ⅲ级组的分析68

第二章 平面连杆机构综合81

§2-1铰链四杆机构综合82

一、实现刚体若干给定位置的机构综合82

二、实现预期轨迹的机构综合93

§2-2曲柄滑块机构函数发生器综合102

§2-3平面四杆机构综合结果的检查105

一、机构是否具有曲柄的检查105

二、机构传力特性的校验108

三、机构通过顺序的检查109

§3-1空间连杆机构运动分析113

一、RSSR机构运动分析113

第三章 空间连杆机构运动分析及综合113

二、RSSP机构运动分析119

§3-2空间连杆机构运动综合122

一、RSSR机构的综合122

二、RSSP机构的综合132

第四章 平面高副机构的设计基础150

§4-1瞬心线机构150

一、已知中心距和一条瞬心线，求另一条瞬心线150

二、已知中心距及主、从动件的运动规律（或传动比的变化规律），求两构体的瞬心线156

一、用包络法求凸轮轮廓曲线160

§4-2共轭曲线机构160

二、用齿廓法线法求共轭曲线165

第五章 凸轮机构172

§5-1从动件运动规律173

一、等速运动规律175

二、等加等减速运动规律176

三、正弦加速度运动规律178

四、余弦加速度运动规律179

五、改进正弦加速度运动规律（升程）180

六、改进梯形加速度运动规律（升程）182

七、3-4-5次多项式运动规律184

§5-2盘形凸轮廓线及刀具中心轨迹线设计185

一、包络线计算185

二、移动滚子从动件盘形凸轮设计187

三、摆动滚子从动件盘形凸轮设计190

四、移动平底从动件盘形凸轮设计194

§5-3盘形凸轮的曲率半径196

一、移动滚子从动件盘形凸轮的曲率半径196

二、摆动滚子从动件盘形凸轮的曲率半径199

一、移动滚子从动件圆柱凸轮设计201

§5-4圆柱凸轮机构设计201

二、摆动滚子从动件圆柱凸轮设计204

§5-5输出格式及其它208

§5-6应用实例211

一、移动滚子从动件盘形凸轮设计211

二、摆动滚子从动件盘形凸轮设计214

三、移动平底从动件盘形凸轮设计218

四、摆动滚子从动件圆柱凸轮设计219

第六章 齿轮机构222

§6-1反渐开线函数及渐开线坐标计算223

一、反渐开线函数223

二、渐开线极坐标计算224

三、渐开线直角坐标计算227

§6-2齿轮的参数选择与设计计算230

一、按等滑动系数原则选择变位系数230

二、圆柱齿轮传动的尺寸计算233

三、齿轮传动质量指标验算237

四、螺旋齿轮传动参数选择242

第七章 轮系248

§7-1行星轮系中各轮齿数的确定248

一、确定行星轮系中各轮的齿数250

二、求行星轮系中外齿轮的变位系数253

三、求行星轮系中内齿轮的变位系数254

四、求单排2K-H行星轮系中行星轮的变位系数257

五、求双排2K-H行星轮系中行星轮的变位系数259

六、校核邻接条件260

七、验算内齿轮和刀具干涉260

八、验算内、外齿轮的干涉261

九、求外啮合传动的重叠系数262

十、求内啮合传动的重叠系数263

十一、根据渐开线函数求角度264

-十二、求内齿轮的主要参数265

十三、单排2K-H行星轮系设计266

十四、双排2K-H行星轮系设计269

十五、单、双排2K-H行星轮系综合设计271

§7-2效率计算273

一、行星轮系效率273

二、轴标号变换276

三、轴力矩计算279

四、轴功率及差动效率计算281

五、差动轮系效率286

六、3K轮系效率292

第八章 组合机构297

§8-1导向Ⅱ级组的设计297

一、导向Ⅱ级组综合297

二、导向Ⅱ级组连杆上两点的对应关系303

§8-2齿轮-连杆组合机构的综合306

§8-3凸轮-连杆组合机构的综合308

§8-4具有瞬时停歇运动的四杆-齿轮组合机构的分析与综合314

第九章 摩擦323

一、偏置直动滚子从动件盘形凸轮力分析及效率计算324

§9-1凸轮机构的力分析及效率计算324

二、摆动滚子从动件盘形凸轮力分析及效率计算331

三、平底从动件盘形凸轮力分析及效率计算337

§9-2连杆机构的力分析及效率计算342

一、摩擦力矩计算342

二、摩擦力计算343

第十章 机械动力学349

§10-1已知等效力矩、等效转动惯量求机构等效构件的运动规律351

一、等效构件角速度ω为角位移？的已知函数时，求？和时间t的关系351

二、确定机械系统稳定运动周期内最大、最小和平均角速度以及速度不均匀系数353

三、等效驱动力矩Ma、等效阻力矩Mr和等效转动惯量J均为等效构件角位置？的已知函数时，求等效构件的运动规律354

四、等效力矩为等效构件角速度ω的函数、等效转动惯量为常数时，求解等效构件的运动规律362

五、等效驱动力矩为角速度ω的函数、等效阻力矩为角位置？的函数以及等效转动惯量为角位置？的函数时，求等效构件的运动规律368

六、求解函数f（？,ω）及f（t,？,ω）376

七、等效力矩为角速度和时间的函数、等效转动惯量为角位置函数时，求解等效构件的运动规律381

八、打印函数曲线389

§10-2飞轮转动惯量的确定391

一、等效驱动力矩为角位置函数、等效阻力矩为常数情况下飞轮转动惯量的计算391

二、等效驱动力矩为角速度的一次函数，工作行程和空行程中等效阻力矩为不等的常数情况下飞轮转动惯量的计算396

三、等效驱动力矩为角速度的二次函数、工作行程和空行程中等效阻力矩为不等的常数情况下飞轮等效转动惯量的计算402

第十一章 机构优化设计409

§11-1几种常用优化方法410

一、黄金分割法410

二、约束随机法413

三、内点惩罚函数法417

§11-2优化方法在机构设计中的应用示例423

附录433

附录1反正切函数433

附录2矩阵相乘434

附录3矩阵求逆434

附录4阻尼最小二乘法437

附录5一元四次方程求根443

附录6一元三次方程求根444

附录7一元二次方程求根446

附录8解线性方程组447

附录9辛普生积分449

附录10一元三点拉格朗日插值455

附录11常微分方程数值解法：四阶龙格-库塔法457

附录12弦线法求根463

程序索引467

参考文献472