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目录1

第一章 平面连杆机构的运动分析1

§1—1 用解析法进行平面连杆机构运动分析概述1

§1—2 铰链四杆机构的运动分析2

一、数学模型3

二、程序设计4

三、程序运行及结果8

§1—3 曲柄滑块机构的运动分析9

一、数学模型10

二、程序设计11

三、程序运行及结果13

§1—4 导杆机构的运动分析14

一、数学模型15

二、程序设计16

三、程序运行及结果21

§1—5 铰链四杆机构运动分析及其动态模拟显示23

一、数学模型24

二、程序设计25

三、程序运行及结果34

一、数学模型36

§1—6 六杆机构的运动分析36

二、程序设计38

三、程序运行及结果42

第二章 平面连杆机构的力分析46

§2—1 用解析法进行平面连杆机构力分析概述46

§2—2 铰链四杆机构的力分析51

一、数学模型52

二、程序设计57

三、程序运行及结果64

一、数学模型67

§2—3 曲柄滑块机构的力分析67

二、程序设计71

三、程序运行及结果76

§2—4 虚位移法求平衡力77

一、方法介绍77

二、虚位移法进行力分析实例79

三、虚位移法求平衡力实例87

§2—5 导杆机构的力分析93

一、数学横型94

二、程序设计98

三、程序运行及结果105

§2—6 六杆机构的力分析106

一、数学模型107

二、程序设计113

三、程序运行及结果120

第三章 平面连杆机构及其设计124

§3—1 铰链四杆机构的类型判断124

一、数学模型124

二、程序设计126

三、程序运行输出数据128

一、连杆通过两个预定位置的四杆机构设计130

§3—2 几何法按连杆上铰链的已知运动位置设计平面四杆机构130

二、连杆通过三个预定位置的四杆机构设计136

3—3 相对运动法按连杆面和连杆上某定点的已知运动位置设计平面145

四杆机构145

一、数学模型145

二、程序设计146

三、程序运行结果154

§3—4 迭代计算逼近法解未知铰链中心位置155

一、方法简介155

二、按连杆预定位置综合四杆机构157

三、用下降法解连杆面通过预定三位置的平面四杆机构综合问题实例159

四、用下降法解连杆面通过预定四位置的平面四杆机构综合问题实例164

§3—5 按两连架杆或曲柄滑块的对应位置设计平面四杆机构169

一、数学模型169

二、设计铰链四杆机构172

三、设计曲柄滑块机构177

§3—6 按行程速比系数及有关参数设计四杆机构180

一、数学模型180

二、程序设计185

三、程序运行及结果194

一、等速运动规律198

第四章 凸轮机构及其设计198

§4—1 从动件的常用运动规律198

二、等加速等减速运动规律199

三、余弦加速度运动规律200

四、正弦加速度运动规律200

§4—2 建立平面凸轮轮廓的数学模型201

一、用极坐标表示平面凸轮轮廓201

二、用直角坐标表示平面凸轮轮廓203

§4—3 程序设计实例206

一、对心直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计206

二、偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计（极坐标）212

三、滚子摆动从动件盘形凸轮轮廓设计219

四、偏置直动滚子从动件盘形凸轮轮廓设计（直角坐标）228

五、对心直动平底从动件盘形凸轮轮廓设计239

第五章 齿轮机构及其设计246

§5—1 关于渐开线函数计算的程序设计246

一、由压力角计算渐开线函数246

二、由渐开线函数值求压力角247

§5—2 直齿与斜齿圆柱齿轮传动的几何尺寸计算251

一、数学模型251

二、程序设计252

三、程序运行及结果259

§5—3 蜗杆蜗轮传动的几何尺寸计算261

一、数学模型261

二、程序设计263

三、程序运行及结果266

§5—4 圆锥齿轮传动的几何尺寸计算267

一、数学模型267

二、程序设计272

一、数学模型275

§5—5 渐开线齿轮范的微机演示275

三、程序运行及结果275

二、程序设计276

三、程序运行及结果285

第六章 机器的运转及其速度波动调节288

§6—1 机器真实运转中能量变化和速度波动的关系288

§6—2 等效力、等效力矩、等效质量和等效转动惯量的计算289

一、计算等效力和等效力矩子程序289

二、计算等效质量和等效转动惯量子程序290

三、综合计算实例292

§6—3 在已知力作用下机器的真实运动295

一、求机器运动任意时刻等效构件的角速度296

二、模拟机器的运转全过程302

§6—4 机器周期性速度波动的调节311

一、数学模型311

二、程序设计313

三、程序运行及结果319

第七章 动态机构图形的显示方法及程序设计323

§7—1 概述323

§7—2 APPLE-Ⅱ的绘图功能323

一、用画点、线的方法绘图324

二、用造形的方法绘制图形326

§7—3 高解析度造形328

一、造形表及其建立328

二、造形表的输入和保存334

三、造形表的使用336

§7—4 动态图形的显示方法339

一、单页屏幕上显示动态画面的方法339

二、双页屏幕显示一个动态图形的方法341

§7—5 机构动态图形的程序设计343

一、制备造形表343

二、数学模型344

三、程序设计345

四、程序运行及结果352

第八章 机构优化设计354

§8—1 机构优化设计方法概述354

一、机构优化设计的步骤354

二、数学模型354

§8—2 非线性规划问题数学模型的构成与几何描述358

一、设计变量358

二、目标函数359

三、约束条件360

四、非线性规划问题的几何描述361

五、机构优化设计的特点363

§8—3 最优化计算方法简介363

§8—4 约束随机方向搜索法366

一、方法简介366

二、程序设计368

三、程序运行及结果372

§8—5 复合形法373

一、方法简介373

二、程序设计375

三、程序运行及结果381

§8—6 连杆机构再现函数的优化设计实例382

一、数学模型382

二、程序设计384

三、程序运行及结果388

四、提高程序运行速度的措施389

§8—7 连杆机构再现轨迹的优化设计实例391

一、数学模型395

二、程序设计396

三、程序运行及结果400

四、用设计机构的动态图形进行程序自检401