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第一章 机构结构理论1

1.1基本概念1

目录1

1.2机构自由度分析3

1.3Accyp机构结构原理与结构分析方法9

1.4平面运动链的结构综合12

1.5空间运动链的结构综合简介17

参考文献20

2.1概述21

2.2运动方程式的建立和求解21

第二章 平面机构的运动分析21

2.3调用基本杆组子程序直接求解27

参考文献29

第三章 空间机构的运动分析31

3.1概述31

3.2用矩阵环方程作机构的位移分析31

3.3用机构的某些几何约束条件作位移分析41

3.4空间机构的速度和加速度分析46

3.5用对偶螺旋矩阵作空间机构的运动分析50

参考文献59

4.1概述60

第四章 连杆曲线60

4.2铰链四杆机构的连杆曲线方程及其性质61

4.3同源机构与对称连杆曲线65

4.4其他四杆机构的连杆曲线67

参考文献70

第五章 平面有限分离位置运动几何学71

5.1概述71

5.2两位置问题71

5.3三位置问题73

5.4四位置问题78

5.5五位置问题84

参考文献86

第六章 平面无限接近位置运动几何学87

6.1概述87

6.2轨迹曲率问题88

6.3曲率驻点曲线94

6.4无限接近位置的Burmester点101

6.5瞬心线曲率102

6.6瞬心线曲率与传动比及其导数的关系105

参考文献107

7.2位移螺旋和Chasles定理109

7.1三维空间中刚体的位移与相关元素109

第七章 空间运动几何学109

7.3Rodrigues方程和螺旋位移矩阵110

7.4用螺旋量计算运动刚体的位移、角速度和螺旋轴位置114

7.5相关点115

7.6反射、螺旋轴三角形120

7.7对螺旋四边形124

7.8螺旋锥面125

7.9镜螺旋和镜螺旋三角形127

参考文献128

8.2位移方程能化为线性方程的综合方法129

8.1概述129

第八章 连杆机构的运动综合129

8.3用线性叠加法和最小二乘法的综合方法132

8.4用位移矩阵作平面机构的综合137

8.5用位移矩阵作空问机构的综合143

参考文献151

第九章 机械动力学预备知识153

9.1概述153

9.2刚体构件的动量矩153

9.3惯性矩阵与惯性主轴155

9.4刚体的动能160

9.5刚体的运动方程式161

参考文献163

第十章 机构的受力分析164

10.1概述164

10.2平面机构的受力分析164

10.3用螺旋和对偶螺旋矩阵作空间机构的受力分析166

10.4用“单个示力副法”作单环空间机构的受力分析176

参考文献179

第十一章 机构的平衡180

11.1概述180

11.2平面机构震动力的完全平衡180

11.3平面机构震动力和震动力矩的平衡185

11.4空间机构震动力的平衡193

11.5机构能量和输入扭矩的平衡194

参考文献198

第十二章 机构的动力响应199

12.1机构动力响应分析199

12.2非保守力作用机构的动力响应分析211

12.3多自由度平面机构动力响应分析215

参考文献221

附录一 几何学补充知识222

附录二 代数曲线与代数曲面224