《卡尔曼滤波》

目录1

前言1

第一章 总论1

1.1 卡尔曼滤波方法的分类1

1.2 卡尔曼滤波的理论基础5

第二章 预备知识7

2.1 矩阵分析基础7

2.2 概率论基础33

3.1 线性系统61

第三章 线性滤波61

3.2 最优线性离散滤波64

3.3 白噪声情形下一般线性系统滤波77

3.4 有色噪声情形下线性系统滤波80

3.5 最优线性连续滤波85

第四章 滤波的渐近性质，模型误差分析及克服发散的方法99

4.1 滤波的稳定性99

4.2 模型误差分析107

4.3 滤波的发散问题112

4.4 渐消记忆滤波法116

4.5 限定记忆滤波法119

4.6 自适应滤波法121

4.7 实际不发散滤波器的新算法129

第五章 非线性滤波135

5.1 概述135

5.2 非线性滤波的线性化及其推广的卡尔曼滤波138

5.3 近似条件均值滤波146

5.4 叠代滤波149

5.5 非线性最小二乘滤波153

6.2 分段常增益卡尔曼滤波160

6.1 次优卡尔曼滤波160

第六章 简化的卡尔曼滤波方法160

6.3 解耦卡尔曼滤波162

第七章 卡尔曼滤波在动态测量中的应用167

7.1 卡尔曼滤波在动力定位系统中的应用167

7.2 卡尔曼滤波在组合导航中的应用173

7.3 卡尔曼滤波在卫星定轨计算中的应用177

7.4 卡尔曼滤波在弹道测定和目标跟踪中的应用191

7.5 量测自由落体运动的卡尔曼滤波公式205

7.6 用于跟踪雷达的卡尔曼滤波公式209

参考文献212