《机器人控制基础》

第一章 预备知识1

第一节 机械知识1

第二节 数学知识6

第二章 基本概念20

第一节 概论20

第二节 机器人系统结构27

第三节 机器人系统分类学33

第三章 机器人机械系统结构及其几何模型41

第一节 机器人的自由度及工作空间41

第二节 机械系统结构及其模型化49

第四章 机器人AMS运动元素的确定和系统的可解性59

第一节 机器人AMS运动元素的确定59

第二节 机器人系统的运动可解性76

第五章 几何学模型及“位置”控制83

第一节 AMS运动的几何学模型83

第二节 位置控制89

第六章 运动学模型及速度控制98

第一节 运动学模型98

第二节 速度控制112

第一节 运动的动力学模型117

第七章 动力学模型及动力学控制117

第二节 动力学控制的实现途径129

第八章 机器人控制系统133

第一节 控制系统的职能133

第二节 控制的基本原理136

第三节 控制系统的工作方式及系统框图143

第四节 任务的描述、分析和划分150

第九章 机器人的驱动系统和执行器158

第一节 驱动器158

第二节 传动系统162

第三节 机器人的执行机具164

第十章 机器人感觉系统175

第一节 概论175

第二节 传感器176

第三节 人工视觉系统189

第十一章 人机通信、程序设计200

第一节 人机通信200

第二节 示教202

第三节 高级语言程序设计206

参考文献220