《表2 单历元定向结果精度统计》

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《北斗动态定位定向算法及测试探讨》

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式中，B为北斗观测值的系数矩阵；BS为基线长度的系数阵；λ1为载波B1的波长；b为模糊度向量；a为基线向量，I为单位阵；v B1、vC1、Sv分别为观测值B1、C1、基线长度的改正数；lB1、lC1为B1、C1观测值与几何距离之差；ls为基线长度与基线长度初值之差；PB1、PC1、PB为观测值B1、C1、基线长度的权矩阵。由分块求逆和矩阵反演知识可知，在加上基线长度条件后，对模糊度浮点解有了明显改善，这说明在基线长度条件融合在北斗观测信息中时，增加了北斗的观测信息量，在很大程度上提高了模糊度浮点解的精度，降低了其相关性。利用式（1）可以求解出模糊度的浮点解和协方差矩阵，然后利用LAMBDA方法进行模糊度确定。