《表2 切削工具I/O信号配置信息表》

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《工业机器人切削加工工作站设计与任务仿真》

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基于现场总线DeviceNet，在控制柜与工业机器人之间建立通信连接。控制柜通过集成线路、I/O板卡和以太网分别与示教器、切削工具及PC端建立通信，切削加工工作站组件间的通信关系如图3所示。外部扩展板卡使用常用的I/O板DSQC651用于切削工具的控制，将DSQC651板卡安装在机器人控制柜中并连接好线路，板卡单元命名为Board10，地址设置为10，通过接收或发出信号，建立现场总线DeviceNet与切削工具之间的通信连接，I/O单元配置如表1所示。切削加工机器人与实时工况通过I/O端口进行连接，将系统的控制信号和数字输出信号doMachine进行关联可以控制电动机开启，将系统的状态信号与模拟信号ao1/ao2关联用于控制切削工具电压及电流。切削工具I/O信号配置信息如表2所示。