《表2 PLC控制I/O信号定义》

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《上下料桁架机器人控制系统设计》

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机器人控制系统硬件主要由下位机、上位机以及执行机构等组成。下位机是控制系统中的核心硬件，负责实现机器人的脉冲指令发送，运动计算，信息反馈处理以及安全保护等功能。桁架机器人采用汇川H3U系列PLC，该PLC拥有32个输入和32个输出，其中提供8通道200K高速脉冲输入，5通道200K高速脉冲输出，并支持S曲线加减速以及具有更加丰富的定位指令，程序容量为64K步，其基本指令速度达到100ns。该系列的PLC的优点在于其结构紧凑，通讯方便，可以支持常见的RS-232，RS-485，Ethernet以及CAN通讯，并且集成了定位及运动控制功能，能够直接通过发送定位脉冲指令来控制电机的运行，不需要扩展价格昂贵的运动控制模块，因此汇川PLC相比其它控制器的成本较低，并且功能完全满足上下料桁架机器人的控制要求。其部分硬件控制I/O信号列表，如表2所示。