《表2 Kp, K i, K d模糊规则表》

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《基于模糊PID的多电机控制系统仿真》

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考虑到系统的转速值是随着时间不断的更新变化的，所以只有不断的采样进行计算其与额定值的偏差以及偏差变化率，并把这两个参数输出模糊系统模糊化得到e和ec，然后在查询模糊调整矩阵即可得到K p、K i、K d三个参数的调整量完成整定过程，该模糊调整矩阵在参数调整过程中是至关重要的，其根本为模糊规则，通过仿真离散PID情况下无刷直流电机的转速随时间变化的曲线并分析其曲线，不断的进行调整，制定出模糊控制规则如表2所示，该表是三个参数的模糊规则的集合，描述了在各种情况下如何选择三个参数的值。