《表2 同阻尼比及实极点k1的极点配置参数》

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《基于极点配置的PMSM位置伺服系统高阶对象的控制器设计》

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由式（25）可知，当0<ξ<1时，系统具有一对共轭复根及两个实数极点，故取ξ=0.707，k1=15，ωn分别取10，20，30，40，50 rad·s-1时，控制器参数及系统仿真结果见表2及图4。