《表3 相同无阻尼振荡频率及实极点k1的极点配置参数》

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《基于极点配置的PMSM位置伺服系统高阶对象的控制器设计》

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取ωn=30 rad·s-1，k1=15时，ξ分别取0.4，0.707，0.9，1，2，4，仿真实验分为三种情况:当0<ξ<1时，系统具有一对共轭复根及两个实数极点；当ξ=1时，系统在实轴上有一对负重根及两个实数极点-k1和-k2；当ξ>1时，系统具有两个不等负实根及两个实数极点-k1和-k2。将ξ=1及ξ>1的情况统一进行分析，控制器参数及系统仿真结果见表3及图5、图6。