《表1 DPGMM的MCMC过程Gibbs采样算法》

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《基于Dirichlet过程非参贝叶斯学习的高斯箱粒子滤波快速SLAM算法》

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基于上述所得各个参数的后验分布，就可以对其后验概率进行MCMC过程Gibbs采样，具体步骤如表1所示.在采样算法中，用c（t）表示第t次循环采样时样本数据的分类结果，K（t）和α（t）分别表示此时的聚类个数和参数α的值.