《表1 输入空间X：基于IHDR算法和BP神经网络复合框架的机器人服务自主认知和发育系统》

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《基于IHDR算法和BP神经网络复合框架的机器人服务自主认知和发育系统》

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机器人服务任务的自主认知，实质上可以理解为由智能空间当前场景信息和用户状态到用户所需服务的映射，因此将样本数据划分为输入空间X={环境状态，用户状态，硬件状态}和输出空间Y={用户所需服务}.X和Y所包含的具体特征如表1和表2所示，其中环境状态和硬件状态中的“|”表示范围，例如时间范围为[1，24]；输入空间硬件状态中的8位分别代表窗户、窗帘、电视L、电视B、空调L、空调B、台灯和顶灯的开关状态，“1”表示开状态、“2”表示关状态.