《表1 钻机各项性能简表：基于视觉和红外引导的机器人自主充电算法》

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《基于视觉和红外引导的机器人自主充电算法》

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在50次实验中，设置对接算法超时为2 min，机器人自主充电对接实验结果如表1。从表1可看出：50次实验中，成功49次，对接成功率达98%，平均对接时间38 s，有效减少了自主充电对接时间，提高了对接效率；对接实验过程中，1次超时失败。在设计充电桩时为尽量增加QR码与相机的距离，使其能够在一定距离情况下仍能获取QR码的信息，在充电桩上设计0.07 m的凹平面放置QR码，这使得机器人在初始位置无法获取QR码，最终导致对接超时，充电对接失败。