《表3 机器人安全信号处理程序 (FB951) 设计》

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《基于PROFIsafe总线的汽车焊装生产线安全控制设计》

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在汽车焊接生产线中，使用了大量的工业机器人。工业机器人属于智能设备，与一般的I/O设备不同，还涉及总线注销、应答等信号。其PLC功能块FB的程序编写如图5所示，其对应功能块FB951的编程设计说明见表3。