《表1 程序与路径对应关系表》

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《内外双承力框架壳段先进自动铆接装配技术》

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以某型号某壳段初期编程为例，选取其中100个程序做程序运行路径局部规划，具体见图1，程序编号与路径的对应关系见表1，壳段整体的程序运行路径图通过不同长度、直径的铆接区域进行独立编程，独立规划路径，缺点是程序数量很大，独立运行时间长，设备空转时间长，未形成程序模块，程序架构松散，程序数量巨大、铆接参数摸索工作量巨大且铆接参数设定工作繁重，不便于后续应对结构更改而修改程序的情况。