《表4 RGB-D数据的语义分割算法精度》

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《多模态深度神经网络的固废对象分割》

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为了进一步评估本文算法的先进性，选取FCN32s-Color-D[12]、Fusenet-Sf1[21]、DeepLabV2-D[18]3种针对RGB-D数据的语义分割算法进行对比实验。训练参数一致为:原始图像640×480像素，学习率0.001，迭代次数40 000，batch＿size:4。统一用迭代40 000次的模型对比，结果如表4所示。