《表2 数据集1、2随机人工标记点对投影误差Tab.2 Projection error of random labeled points in dataset 1and 2》

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《车载MMS激光点云与序列全景影像自动配准方法》

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像素

为定量分析本章提出配准算法配准数据集1、2全景影像与LiDAR点云配准获得的配准结果精度，人工在配准后的全景影像与激光全景影像上选择匹配对，并计算之间的像素差，作为配准精度指标。激光全景影像即是指以当前全景影像位置为成像中心，切割出该成像中心一定范围（50m）内的点云投影到全景球状成像模型并展开为二维平面影像。在数据集1、2中各自随机抽取20张配准后的全景影像，生成每一张全景影像对应的激光全景影像。在每对全景与激光全景影像上人工选取10个同名点，计算同名点之间的像素差的绝对值，并取标记点对误差平均值作为该帧全景影像配准精度测度。表2为数据集1、2中随机抽样影像图人工标记点对误差统计表。由表可知，在初始配准误差较大的条件下，经由粗到精的配准，配准误差逐渐减小，配准后平均误差在1.5像素左右。图7为数据集1、2配准过程中，抽样的20张精度评定影像的配准误差柱状图，可见，使用两步法配准方法进行配准后，配准误差大幅下降，并且帧误差标准差亦达到较低水平，说明配准结果精度较高，且具有较好的精度一致性。