《表2 实际场合各算法结果 (单位:像素)》

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《一种利用RAC模型改进的DLT相机位姿估计方法》

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实验采用的相机为Canon DS126281，使用镜头为macro 0.45 m/1.5 ft。使用如图4显示器中的17×15显示器模拟棋盘格的内角点作为需要提取的控制点。分别独立进行50次不同位姿角度的独立实验，其统计结果如表2。同时为直观对比位姿测量结果的好坏，将图4中的图像进行校正重建，比较计算值与理想值的差异。提取重建图像的绿色通道与模板真值的红色通道进行图像融合，其重建结果良好的非黑色区域将形成黄色。各算法重建对比真值结果如图5。为方便观察，所有重建图均放大到同一比例，目标位姿图像取红色通道，重建图像取绿色通道进行融合观察。综合结果可知，本文改进的DLT算法大大提升了传统DLT算法的稳定性，并且在精度上已达到和EPn P与RPn P相同的量级，但时间消耗明显少于EPn P，RPn P和快速四点Tsai，适用于实时性要求很强的有噪实际场合。