《表2 各算法实际图像实验结果》

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《自适应阈值的基础矩阵估计算法》

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为了更好地对比各鲁棒性算法的计算结果，图6给出了Image5场景下LMedS算法以及阈值分别设定为0.5、3.0像素的RANSAC算法得出的对极几何关系图。从图6中看出阈值为3.0像素的RANSAC算法有较多的特征点没有落在极线上，而阈值为0.5像素的RANSAC算法只保留了较少的特征点。LMedS算法中的大多数特征点落在了对应极线上，但其特征点的数目比本文算法少。实际实验得出的结果与仿真实验一致：本文算法在估算基础矩阵时的有效性与鲁棒性都要优于其他经典的鲁棒性算法。