《表1 信号降噪后的RMSE和SNR Tab.1 RMSE and SNR of the Signal after De-noised》

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《一种低动态高抖动环境下的GPS/INS紧组合方法》

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由于db6基小波具有高度紧支撑性和正交性[11]，因此本文在小波降噪中选择db6作为基小波，对陀螺和加速度计输出的原始数据进行降噪处理，进行6层小波分解，对含噪声的高频系数进行软阈值处理，再进行信号重构。图3和图4分别给出了降噪之后的陀螺Y轴和加速度计Y轴数据，表1给出了小波降噪后陀螺Y轴和加速度计Y轴数据的均方根误差（root mean square，RMSE）和信噪比（signal noise ratio，SNR）值，通过对比和分析，小波降噪能去除大部分的随机噪声，并有效保留有用信号。