《表3 树莓派、小车、串口数据对应表》

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《基于树莓派的移动环境监测系统》

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小车底盘的操纵命令由树莓派的遥控程序提供，通过串口发送根据用户键盘输入的命令以控制Arduino动作。因为系统的串口通信距离较短，可以不考虑干扰以及数据丢失的情况，故采用十六进制数来代表各命令。命令分为设置档位、停车和移动三种，按Ctrl键串口输出十六进制的0，按空格键串口输出十六进制的1，按键盘方向键前后左右串口分别输出十六进制的2，3，4，5。命令与数据的对应关系见表3所列。