《表2 开发板接线表：基于树莓派的移动环境监测系统》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于树莓派的移动环境监测系统》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

Arduino的I/O口中，0引脚和1引脚作为串口使用，以完成与树莓派的通信，小车使用2号和3号引脚采取外部中断[8]的方法测速，电机驱动器使用两个BTS7960[9]驱动模块，将使能端接高电平，然后将正转端和反转端分别接入PWM引脚以调速。本文的两个电机驱动器分别使用开发板的5，6号引脚与9，10号引脚，其中5号引脚输出PWM脉冲时，代表小车左轮向前转；6号引脚输出PWM脉冲时，代表小车右轮向后转；9号引脚输出PWM脉冲时，代表小车右轮向前转；10号引脚输出PWM脉冲时，代表小车左轮向后转。根据对应管脚依次连接电源、串口、编码器、电机驱动器，开发板接线见表2所列。