《表3 三种方案定量对比表》

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《垂面栖息微型无人机飞行原理与技术进展》

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分值:1-5，表示指标由劣到优

方案A利用对称排列在前段的两组针来栖息，这样的结果没有可动的缓冲部分，简单轻便，缺点就是适应性低，仅在针刺恰好对准表面时，才能很好的刺入，发挥作用。同样，方案A没有缓冲部分，所以整体冲击作用力比较大。假设MAV自身质量为20g，以4m/s的速度飞行，针嵌入表面深度为1mm，那么平均作用力大约为160N，对于无人机结构强度而言是无法承受的。方案B的装置当其接触表面时，针刺机构可以向表面伸出，针刺沿表面滑动，随后刺入表面，这种方法可以很好的适应表面形状。方案C集成了一个扭转弹簧和两个臂，无人机接触墙面，弹簧就会释放能量，两个携带针刺手臂快速向前，将针插入表面。三种方案的对比如表3所示。