《表1 2种滤波算法耗时比较》

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《基于三轴加速度传感器的速度测量方法研究与实现》

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可以看出，随着样本集数据量的增大，与标准卡尔曼滤波算法相比，本文改进的噪声自适应卡尔曼滤波算法时耗逐渐增大。因为标准卡尔曼滤波计算过程中无需计算噪声统计特性，而本文改进的滤波算法每次都需要计算噪声统计特性，但根据图7可知，本文算法的滤波效果较标准卡尔曼滤波较好，精度高，并且可自适应的调整测量噪声。