《表1 飞行器数学模型参数》

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《基于舵面平衡的五旋翼飞行器建模及飞行验证》

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为了验证数学模型的准确性，进行了3次飞行试验。传感器可以读取飞行器的速度、加速度，以及角度等数值。在第一次飞行数据中，等时间间距选取12组数据作为参数计算使用。将其中3组数据分别代入式（12）的3个方程中，可以求得3组Kf X，Kf Y，Kf Z的值，取平均值后可得最终的数据。使用同样的方式，将6组数据代入式（12）第四和第五个方程中，可以求得3组KτX，KτY，Ix，Iy的值，取平均值后可得最终数据。将其中12组数据代入式（12）的第六个方程中，可以求得3组KM1，KM2，Kτz，Iz的值，取平均后最终数据如表1和表2所示。