《表1 转向机构数学模型参数表》

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《智能汽车转向机构转角闭环控制方法》

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如图2所示，转向机构由转向盘、上转向柱、下转向柱、助力电机、齿轮齿条机构、转向梯形和轮胎等构成。首先把转向机构分解为转向盘和上转向柱、下转向柱、助力电机、齿条、轮胎等5个质量体，然后针对每一个质量体列出受力平衡微分方程，最终可以得到转向机构的数学模型。模型中各参数的意义见表1。