《表1 手指机构的零件参数》

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《一种并联多指灵巧手的设计与运动学分析》

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机器人工作空间是机器人末端操作器在工作空间活动的最大范围[13]，利用运动学正解和驱动电机的转动范围，取θmin≤θi≤θmax，结合表1，可以在Matlab中绘制出2T1R并联手指机构的工作空间，如图5所示。