《表4 3种算法在fr3/long＿office＿household数据集下的参数对比》

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《基于特征地图维护的视觉里程计改进》

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将改进算法与RGB-D SLAM V2、SVO进行SLAM的前端时间、特征点数、标准差和平均值对比实验，数据集来自TUM的RGB-D数据集的fr1/desk、fr1/desk2、fr3/long＿office＿household。实验数据取10次实验的平均值。数据对比见表2～表4。