《表1 悬置式悬架模型参数》

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《轮毂驱动电动车的电磁混合悬架控制研究》

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式中:ms为簧载质量；mt为非簧载质量；mv为轮毂电机质量；Ks为悬架弹簧刚度；Kv为橡胶衬套等效刚度；Kt为轮胎刚度；Cs为悬架阻尼系数；Cv为橡胶衬套等效阻尼；q为路面不平度输入；Zs为车身垂向位移；Zt为轮胎垂向位移；Zv为电机垂向位移；Fa为直线电机输出作动力。具体系统参数如表1所示。