《表1 各铰点初始状态的坐标》

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《伤员转运机器人自平衡系统的运动学研究》

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如图2所示，自平衡转运机器人的自平衡补偿系统的执行器包含1个动平台B和1个固定平台A，通过4条完全相同的UPS驱动支链以及中间1条被动支链PS连接。每一条驱动支链的一端通过虎克铰（U铰），另一端通过球铰（S铰）。移动副（P副）通过虎克铰和球铰中心将上下平台连接。中间被动支链的底端连接在固定平台的中心，顶端通过球铰连接在动平台的中心。Ai（i=1，2，3，4）表示第i条支链的虎克铰中心，Bi（i=1，2，3，4）表示第i条支链的球铰的中心。A1，A2，A3，A4构成一个半径为R的圆，B1，B2，B3，B4构成一个半径为r的圆。选取UPS中的移动副P作为驱动副。在固定平台以及动平台中分别建立固定坐标系{o}以及运动坐标系{o'}，各铰点坐标如表1所示。定坐标系{o}和动坐标系{o'}的初始方位重合且动平台与固定平台的中心共线且相对高度为h0。