《表1 各节点链球坐标系的建立及初始坐标值》

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《基于仿生关节链球坐标系的虚拟手势生成》

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由此建立各运动节点的链球坐标系见表1，其中各节点命名及相对位置关系参照图1定义，虚拟手骨架中节点编号参照图3 （b）所示，（r，φ，θ）为初始状态下节点T4的链球坐标值。