《表3“OK”手势各节点链球坐标系角度坐标值》

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《基于仿生关节链球坐标系的虚拟手势生成》

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令λ=2，w依次取0、0.2、0.4、0.6、0.8和1，最终得到图7所示由HS ri，θi，φi以曲线形式变换至HD ri，θi，φi的采样结果。与直线变换相比，过程中存在较大的偏移多样性，但仍可以保证由源手势向目标手势的过渡结果准确。利用此特性可与机械手臂控制系统相连，根据虚拟手势控制其完成真实人手所不能实现的动作。