《表1 轮胎模型的设置参数》

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《矿用蓄电池搬运车动力学分析及机架优化设计》

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将在三维软件中建立的整机三维模型导入到动力学仿真软件中，建立虚拟样机模型。其中，工作机构与前机架下铰点、中机架与后机架、后机架与电池提升机构下铰点、四个轮胎与两个车桥均以转动副连接，油缸两端铰接处以球铰副和圆柱副连接，由于需要提取前、中机架上下铰接处的受力，因此前、中机架上下铰接点处理为两个轴套力（刚度为2.8×108N/mm），这样即可以避免冗余约束，还可以分别提取上下铰接耳的受力。按照三种不同工况在铰接处、转向油缸及六个轮胎处施加运动约束。其中四个轮胎模型所设置参数见表1。由于研究对象不涉及铲车的传动系统，所以采取将运动函数施加于四个车轮的方法。给车轮质心处的旋转副分别施加旋转驱动，采用STEP（）3次多项式逼近阶跃函数方式施加驱动速度[4-7]。