《表2 两种不同模型策略对比》

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《足球机器人在多运动状态中的角色建模与Petri网控制策略》

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在SimRobot仿真平台上用两种模型分别进行50次仿真实验，每次都改变球的位置，记录任务的平均规划时间、死循环次数（程序运行进入某个状态之后无法跳出）和成功次数，结果如表2所示。从中可以看出多状态Petri网模型比基本状态机模型完成相同的任务所需时间更少，成功率从84%提升到92%，同时也相应减少了程序进入死循环的次数。