《表1 堆垛机仿真参数表》

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《堆垛机速度控制与立柱动态挠曲变形分析》

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由堆垛机立柱挠曲变形动态，如式（15）所示。当aH=0，a＿v=0时，载货台与提升载荷提升至立柱顶端时，立柱处于受载静变形状态，变形量为f=D，当aH=amax，av=0时，立柱以最大加速度水平运行时的挠曲变形量为，f=C1amax+D。以表1中所列堆垛机参数，得到式（15）中各系数C1，C2，D与提升运行时间（将提升高度y1转换为时间t的函数）的关系，如图2所示。