《表2 单立柱堆垛机仿真模型运动参数》

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《单立柱堆垛机有限元振动分析》

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常见的加减速有S形加减速和直线加减速两种[10]。在S形加减速曲线中，根据加速度和速度能否保持峰值状态又可分为七段S形加减速和五段S形加减速，即加速度在整个运动过程中的变化次数分别为七次和五次。根据表2中单立柱堆垛机仿真模型运动参数，构造如图4所示直线加减速及S形加减速曲线模型。