《表1 单力臂模型的仿真参数》

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《基于变论域模糊控制算法的仿真与FPGA优化实现》

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式中：θ为系统关节角位移量，是关于时间t的非线性函数；d为机械运动的黏性摩擦系数；mg为机械臂重力项；l为机械臂质心距转动关节的距离；τd为外加扰动的摩擦模型；τ为控制力矩的输入；h1、h2为外加扰动模型中的常数项；I为运动学转动惯量。模型的具体参数值见表1。