《表3 不同尺寸标记的深度距离估计对比表》

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《一种视觉引导的作业型飞行机器人设计》

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在静止实验中，飞行器静止，将刻度尺测量的深度距离值作为标准值，分别对6组不同尺寸的ArUco标记进行深度距离估计实验.实验结果如表3所示，从表中可以看出，标记越大，可估计距离越远，并且摄像头较近（<15 cm）时，位姿估计算法无法检测到标记，即摄像头存在约15 cm的视觉盲区.从图8可以看出，当深度距离为40 cm时，6组标记的平均误差达到最小值0.08 cm，深度距离在20 cm～90 cm范围内的平均误差约为0.20 cm，具有较小的偏差.因此，可以根据不同形状或大小的目标合理地选择不同的ArUco标记.