《表4 深度距离方向的试验距离与实测距离对比》

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《基于双目相机与改进YOLOv3算法的果园行人检测与定位》

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ZED相机的深度感知距离最远可达到30 m。由于农机障碍物检测系统获取前方20 m的障碍物信息足够满足农机进行避障规划，故未测试大于20 m的深度距离。试验结果如表4所示，在深度方向20 m以内，本方法具有较好的定位能力，平均相对误差仅为1.65%，最大相对误差为3.80%。