《表2 本文SIFT运算开销与已有工作的对比》

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《改进的尺度不变特征变换算法并行加速双目测距系统及其实现》

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图5和图6显示了最终的社区发现及对应的双目测距结果。可以发现，对于社区成员较多的情况，解算出的距离比较稳定，如图5中橙色和绿色的社区；但对于处于图像边缘的社区，以及社区成员数量较小的社区，如图5中下方蓝色的社区，测距解算结果不够稳定。本实验使用的摄像机组间距为4cm。由此可见，在较短间距的情况下，SIFT算法也能提供比较稳定的关键点探测结果。在实际运用时，通过拉大摄像机间距，能够有效地提高双目测距结果的精度。在进行多次测量取平均值之后，将实验测得的SIFT关键点探测及描述子生成结果与已有的工作[23]进行对比，结果如表2所示。