《表1 特征点的检测数、匹配数、匹配率与运行时间》

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《RGB-D图像三维特征点的保结构检测方法》

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与SIFT方法利用高斯差分函数近似高斯拉普拉斯函数不同，新方法直接建立高斯拉普拉斯函数的计算模型.由表1可知，融合RGB和深度信息的三维特征点保结构检测方法能够检测并匹配更多稳定的图像特征点.同时，对比二维SIFT方法，新方法的特征匹配率相对较低、运行时间较长，说明该方法检测出的特征点中有噪点存在.进一步针对噪点误差消除以及匹配计算优化的改进，可以提高特征点匹配率和计算的实时性，使算法具有更好的适用性.因此，如何去除三维特征点中的噪点，是后续研究的重要方面.