《表2 不同层数斜率特征粗匹配准确率单位:%》

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《基于图像和高程数据的天际线定位匹配》

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对于不同层数斜率特征对粗匹配结果的影响，相关统计结果如表2所示.由表2可见，随着斜率特征层数的增加，粗匹配的准确度也在降低，因此后续匹配主要以3层斜率特征为基准.表2是在无位移无旋转理想情况下的对比，考虑到传感器存在一定的误差，需要加入位移和旋转的情况.图12给出了不同位移和旋转下粗匹配准确率示例.由图12可见，该特征对于一定范围内的位移和旋转的偏差具有较好的适应性.对于较大范围航向角偏差仍需要通过偏差补偿处理，但特征自身的适应能力能够弥补偏差补偿不够精细的影响，两者可以形成优势互补.