《表2 差速转向机构仿真结果》

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《基于新型双功率流差速转向机构的履带车辆转向性能》

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如图9（b）所示，当直线驱动电机轴输入转速与转向驱动电机轴输入转速同时工作时，左、右半轴输出转速为两输入转速的叠加，履带车处于边行驶边转向的状态。结合理论分析可得履带车辆可以实现任意连续转向半径（包括原地转向）。任取8对直线、转向驱动输入转速，仿真结果由表2所示。从表2可见:差速转向机构左半轴转速的理论值与运动仿真结果的相对误差小于等于1.50%，差速转向机构右半轴转速的理论值与运动仿真结果的相对误差小于等于1.49%，说明该双功率流差速转向机构拥有良好的转速控制精度和稳定性。理论计算和仿真结果之间的差异在可接受范围内。