《表1 TERCOM及其改进算法匹配概率》

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《一种适用于无人机的地形匹配辅助导航算法》

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仿真基本条件为：DEM数字地图精度为50 m×50 m，飞行路径是一条45°的直线如图4所示，飞机的飞行速度为40 m/s，读取无线高度表和气压高度表测量数据的时间间隔为1.2 s，设TERCOM辅助导航系统的高度测量误差（无线电高度表误差+气压高度表误差）的均方根值为20。正确匹配为：算法输出的匹配位置与飞机真实位置误差在东向和北向均不超过一个数字地图的网格。实验中采用的数字地图的精度为50 m×50 m，因此，匹配位置与真实位置误差小于或等于70.7 m为正确匹配，否则为误匹配。采用图4所示的飞行路径，对TERCOM及其改进算法进行500次匹配实验，统计结果如表1所示。