《表1 高度PID参数调试表》

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《基于STM32单片机的升降式双旋翼飞行器设计》

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为了使系统性能达到设计要求，需要对系统进行测试，并进一步分析测试结果，高度PID算法各参数经过反复修正调试，并观察飞行器的飞行状况，具体记录如表1所示。本次自主飞行器设计测得较优的高度P、I、D三者的参数值分别为0.3，0.13和0.05。