《表1 PITCH方向的内外环PID调试参数》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《基于STM32的微型四旋翼飞行器设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

本文分别对俯仰角PITCH和滚转角ROLL进行了PID调试。实验中对俯仰角进行调试时，将四旋翼飞行器的滚转方向用细绳固定于水平面。通过调试串级PID使四旋翼工作时俯仰方向能保持水平飞行。调试步骤如下：先对角速度环进行调试，将图9中的期望值给定为0，然后调内环PID，首先将I和D置0，对单P进行调试，当用手干扰系统能感觉到有一定恢复力并有点晃动时，P就为理想值。在P值确定好的情况下调节I值，I主要是消除稳态误差，对P有辅助作用，当用手去干扰系统，系统能较快的恢复水平，此时的I值就为理想值。由于调试P和I能达到预期效果，所以内环D值置0，内环参数确定好后再对外环参数进行调试，外环主要作用是控制四旋翼姿态响应快慢，本次调试期望值是0，调试外环单P，用手给PITCH方向一个力，四旋翼能快速达到设定角并保持水平飞行，此时的P就为理想值。在调试过程过程中虽然四旋翼能快速达到设定角，但是系统会有一点震荡，通过调试外环D，当系统不再震荡时，记下D值。对ROLL方向的调试步骤同上。最终调试飞行效果如图10所示，对PITCH方向调试参数如表1所示，对ROLL方向调试参数如表2所示。