《表1 控制参数选取规则表》

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《小型有缆无人水下机器人控制系统设计》

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在PID控制中，积分项主要用来消除稳态误差，所以模糊控制器只根据误差e来选取积分系数.模糊控制器选取积分系数的规则是当误差e大于某个误差阈值EI时，积分系数设为零，即取消积分作用，此时控制器的首要任务是消除误差，只采用PD控制以尽快消除误差；当误差e小于EI时，为消除稳态误差，积分系数采用一个固定的值KI.误差阈值EI和积分系数KI需要根据实际经验并在实验的基础上选取.模糊控制器根据误差e和误差变化率ec来选取比例系数和微分系数的值，并根据选取规则制定成表格存储在微控制器的ROM中，比例系数和微分系数的选取规则见表1.表中的NB、NM、NS、ZO、PS、PM、PB是变量e、ec、比例系数、微分系数的模糊表示方法，分别表示负大、负中、负小、零、正小、正中和正大，它们对应的具体值以及表格的制定依赖于实际调试经验并需要通过实验不断修改和验证.在实现模糊控制器时可以采用宏定义的方式定义NB、NM、NS等对应的具体值，以便于修改和调试.